OpenHarmony开发者论坛

标题: OpenHarmony无人机MAVSDK开源库适配方案分享（一） [打印本页]

作者: 陈美汝 时间: 2024-3-25 15:58
标题: OpenHarmony无人机MAVSDK开源库适配方案分享（一）
[md]MAVSDK是PX4开源团队贡献的基于MavLink通信协议的用于无人机应用开发的SDK，支持多种语言如C/C++、python、Java等。通常用于无人机间、地面站与通信设备的消息传输。

MAVLink 是一种非常轻量级的消息传递协议，用于与无人机（以及机载无人机组件之间）进行通信。MAVLink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式，数据流作为主题发送/发布，而任务协议或参数协议等配置子协议是点对点的重传。其中MAVLink 1 每个数据包只有 8 个字节的开销，包括开始标志和数据包丢弃检测。MAVLink 2 只有 14 字节的开销。由于 MAVLink 不需要任何额外的成帧，因此非常适合通信带宽非常有限的应用程序。

当我们想要在OpenHarmony上做无人机相关工作时，在通信方面需要面临MAVLink的移植适配工作。因此接下来我们将分享如何将MAVSDK移植至OpenHarmony系统当中。

---

MAVSDK Github 开源地址：https://github.com/mavlink/MAVSDK

接下来讲解如何把MAVSDK开源库添加至 OpenHarmony 工程中进行编译。（此方法与其他开源库移植方法基本一致）

本次移植通过新建子系统mavsdk，在子系统下添加名为mavsdk的组件，并在该组件下添加名为MAVSDK的模块，OpenHarmony系统层级顺序如下：子系统->组件->模块，下文中将都以此为顺序进行叙述。

表1：添加到工程后的目录结构

| 路径                                              | 描述                               |
| -------------------------------------------------- | ------------------------------------ |
| ohos/build/subsystem\_config.json                | 子系统配置                         |
| ohos/productdefine/common/products/ohos-arm64.json | 板级相关                            |
| ohos/third\_party/MAVSDK/bundle.json             | 在子系统中添加组件配置             |
| ohos/third\_party/MAVSDK/BUILD.gn                | 三方库模块化，将其加入组件中的gn文件 |

### subsystem_config.json

首先在`ohos/build/subsystem`中添加 subsystem 节点。

```
"mavsdk": {
      "path": "third_party/MAVSDK",
         "name": "mavsdk"
   }
```

### ohos-arm64.json文件

在 `ohos/productdefine/common/products/ohos-arm64.json`文件中添加板级相关的信息。

```
"mavsdk:MAVSDK":{}
```

如下图所示：

![image.png](https://forums-obs.openharmony.c ... ffvvv0zx5x3c322.png "image.png")

### Bundle.json文件

在 `ohos/third`目录下添加 `bundle.json`文件，以便系统可以添加名为MAVSDK的组件。

对于此文件要点如注释所见（编译时去除注释以保证配置文件整洁性）

```
{
"name": "@ohos/MAVSDK",
"description": "",
"version": "",
"license": "",
"publishAs": "",
"segment": {
      "destPath": "third_party/MAVSDK"
},
"dirs": {},
"scripts": {},
"readmePath": {
},
"component": {
      "name": "MAVSDK",
      "subsystem": "mavsdk",
      "syscap": [],
      "features": [],
      "adapted_system_type": [],
      "rom": "",
      "ram": "",
      "deps": {
         "components": [ "jsoncpp",
                        "zlib"//此处添加了要用的三方库，后续的build.gn中还会有所体现。
      ],
         "third_party": ["jsoncpp",
                        "zlib"
      ]
      },
      "build": {
         "sub_component": [  "//third_party/mavsdk:MAVSDK",
                              "//third_party/mavsdk:mavsdk_test"],//此处添加了接下来要编译的组件，一个是代码主仓组件，一个是代码的测试文件组件
         "inner_kits": [],
         "test": ["//third_party/mavsdk:mavsdk_test"]
      }
}
  }

```
[/md]

作者: vincen 时间: 2024-3-26 11:10
学习到了

欢迎光临 OpenHarmony开发者论坛 (https://forums.openharmony.cn/)